Cybertech 2015

Tras la grata experiencia de la edición del año pasado, esta vez me presenté con un nuevo equipo, Frizzy. Hicimos un robot mucho más competitivo, con aún ese toque chapuzas que le dió su encanto.

Prescindimos de los ultrasonidos, de las baterías NiCd y de los CNY70, y recurrimos a los Sharp para el laberinto, baterías LiPo y qre1113. No caímos en los errores del pasado y esta vez no escatimamos en Leds de debug y sensores, por lo que para ello dedidimos usar la placa Arduino Mega. Refinamos muchísimo la programación respecto al año pasado con unos algoritmos bastanta mejorados y eficaces. Pese a que no llegamos a todos los objetivos que nos marcamos, conseguimos un robot muy fiable dada la consistencia del código, no fue ni por asomo el robot más rápido, pero si el más estable.

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En la categoría de siguelineas conseguimos el primer puesto gracias a una clasificación regular y a una heroicidad de “Le* puto” en la final de adelantamientos. Una de las pruebas de rastreador consistía en dos carriles con obstáculos fijos o móviles(otros participantes) y nuestro robot hizo 3 cambios seguidos de carril esquivando a dos robots atascados consiguiendo la delantera y ganando la prueba. Para rastreador usamos una máscara de pesos para 8 sensores regulando el robot por un PD – I ,dado que la acción I fue muy suave. Ajustado por los métodos de sintonía, primero P hasta oscilar y luego la D y finalmente la I. Realizamos este método dada su simplicidad frente a lo que hubiese supuesto modelar el robot y haber sacado un PID por otros métodos análiticos que he dado en la carrera.

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Para la prueba de laberinto, inicialmente tratamos de usar 5 sensores, 3 para detectar las paredes y otros dos en 45º para adelantarse a los giros. Lo cierto es que al final acabamos usando 3 y realmente sólo 2 para regular. Al igual que con el restreador implementamos un PD-I. Nuestra máxima aspiración era la de conseguir que el robot “recordase” la vía mas rápida para salir del laberinto, pero no dimos con la clave y optamos por un método sencillo pero fiable, pegarnos a la pared derecha. Pese a nuestra fiabilidad y regularidad, nos faltó algo de velocidad, pues los motores que compramos tenían una reductora muy grande y no podíamos hacer más ya alimentándolos a 12V con el PWM a tope. Esa carencia de velocidad hizo que consiguiesemos un resultado modesto en esta categoría, siendo eliminados en semifinales.

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En la prueba mixta caímos también en semifinales, pero gracias al buen rendimiento del concurso, acabamos obteniendo el segundo puesto.

El año que viene, si tenemos tiempo, nos estrenaremos en las categorias de SUMO y Cybertech Pro.

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